Se você trabalha com automação já precisou fazer um software em Ladder. Como você fez? Usou mapa de Karnaugh? Leu o descritivo e foi fazendo as lógicas e simulando? Mandou para “o cara que é bom nisso”? Se você quiser melhorar a maneira como desenvolve o software da sua máquina, embarque comigo nesta série que vai te apresentar o “Método para programar em Ladder da USP”.
Talvez você se pergunte, porque preciso de um método, já programo tão bem!?! Bom, para responder, vou fazer uma analogia. Você sabe multiplicar? Quanto é 5×3? E 8×7? Achou fácil? Usou um método para fazer? Acredito que não. Mas e se a conta fosse 537×45? Para isso temos um método: Colocar o primeiro número na primeira linha, o segundo número na segunda linha, separar centenas, dezenas, unidades, etc… Se até para multiplicar precisamos de um método, imagina para fazer um programa em Ladder!
Trabalho com automação há 18 anos e como a maioria já sabe, comecei um Doutorado em Mecatrônica na Poli/Usp (aliás, se tiver alguém interessado em fazer mestrado ou Doutorado, leia até o final). Iniciei achando que veria pouca coisa nova… Arrogância minha… Já na primeira matéria, aprendi que o processo de desenvolver um software em Ladder pode ser um trabalho com começo, meio e fim.
O tema é extenso e por isso, esse será um post mais genérico, geral e terão outros posts com explicações detalhadas de cada passo.
Assistindo a Aula.
Quando me inscrevi para a primeira matéria – Modelagem e Análise de Sistemas de Automação (Abordagem Baseada em Redes de Petri) – realmente acreditei que meus anos de experiência me fariam apenas passear em aula, mas como disse eu fui ingênuo! Já na primeira aula o professor apresentou o conceito de SED (Sistemas a Eventos Discretos), e eu achava que aquele Controle que usava com a Transformada Z para “discretizar” sinais contínuos, explicava os sinais digitais que eu tanto via nas máquinas e nos PLCs, estava redondamente enganado.
O que estudamos na faculdade são os Sistemas de Variáveis Contínuas (SVC), esses sistemas variam no tempo. É tão analisado porque é a maneira como as coisas funcionam naturalmente. Os SVCs são modelados através de equações diferenciais. E o controle tradicional (PID, etc) ou controle moderno.
Já os SEDs variam conforme evolui o estado. Se eu abri uma porta e a máquina não pode operar com a porta aberta, a máquina vai ficar parada até que este sinal digital apareça. O professor nos explicou inclusive que esta é uma característica que só aparece em Sistemas feitos pelo Homem.
É lógico que nenhum sistema é puramente SED, quando temos válvulas enchendo um tanque, as válvulas são SED e o tanque é SVC. Neste caso chamamos de Sistema Híbrido, e talvez generalizando de forma errada, todos os sistemas são híbridos.
Redes de Petri
No meio do curso fui apresentado para esta extraordinária ferramenta que são as Redes de Petri (RdP). As RdP são usadas para modelar os SEDs. Simples assim!
Mas Marcelo, para que preciso modelar minha máquina?
Você não só precisa, como você modela! O Software em Ladder é quase um modelo comportamental da máquina. O software descreve seu funcionamento, descreve o que vai acontecer passo a passo. Eu só escrevi quase, porque o modelo deve facilitar o entendimento e o Ladder não ajuda muito neste sentido.
E para que eu preciso fazer um modelo em RdP?
Ora, meu caro, por dois motivos:
- Para validar com o seu cliente se o comportamento que você escreveu é o que ele quer.
- E se eu te dissesse que a RdP é uma ferramenta matemática que te ajuda a saber se vai funcionar. Como a prova real ou a prova dos nove nos ajudam, a saber, se a conta está certa…
Nos próximos posts falarei mais sobre RdP, sobre os métodos como um todo e farei um exemplo de como tudo isso funciona!
Para quem acompanhou até aqui, irão ganhar um bônus! Uhul.
Na Poli estamos selecionando candidatos para pesquisar sobre Indústria 4.0. Se você quiser fazer mestrado conosco, me envie uma mensagem no LinkedIn.
Espero que tenham gostado do post!
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